실무자가 들려주는 AGV, AMR 비교
AGV
무인 운송 차량 (Automated Guided Vehicle)의 약자입니다.
주로 공장에서 사용되며, 정해진 코스를 따라 물품을 운송하는데 사용되는 무인 운송 차량입니다.
특징
- 테이프, 트랙, QR코드와 같은 인식표를 활용하여 이동한다는 특징을 가지고있습니다.
- 경로 중간에 장애물이 있을 경우에 자동으로 회피하는 기능이 없어 수동으로 장애물을 제거해 주어야합니다.
- 주로 중앙 시스템이 AGV를 관리하게 됩니다.
주로 유도장치로 전자기 유도 센서(자기 발생선을 인식), 자기센서(자석 띠를 인식), 레이저 네비게이션(사방으로 레이저 발사, 거리 인식), 컬러 포토센서(바닥 색깔 인식) 등이 사용됩니다.
구동부는 주로 BLDC 모터를 이용하여 동작합니다.
주로 구동방식에는 두가지 방법이 있습니다.
- 1개의 모터가 직진과 후진을 담당, 다른 한 모터가 방향을 조절하는 역할을 담당하여 자동차와 같이 앞쪽 바퀴가 방향을 전환하는 방식
- 2개의 모터가 속도의 차이를 활용하여, 방향을 전환하는 방법으로 일반적으로 라인트레이서에도 사용되고있는 방법
통신부
중앙처리장치와의 통신을 송수신하기 위한 RF모듈, 현재 위치를 파악하기 위한 RFID를 주로 사용합니다.
제어부
제어부는 주로AVR, DSP와 같은 마이컴(마이크로 컨트롤러)를 사용하거나 Melsec, Glofa와 같은 PLC를 사용합니다.
AMR
자율 이동 로봇 (Autonomous Mobile Robots)의 약자입니다.
특징
- SLAM(라이다)와 같은 방법으로 지도를 생성하고, 실시간으로 통신하며 이동하는 특징을 가지고 있습니다.
- 경로 중간에 장애물이 있을 경우, 장애물을 인식하여 자동으로 회피하는 기능을 가지고 있습니다.
- 주로 ROS를 활용하여 실시간으로 중앙 시스템과 통신하여 유동적으로 움직이는 특징을 가지고 있습니다.
AMR은 딥러닝 기술, 라이다 센서, 카메라 등을 활용하여야하기 때문에 연산에 유리한 컴퓨터를 가지고 있습니다.
AGV와 AMR
AGV와 AMR은 물품을 원하는 목적지로 운송한다는 점에서 유사합니다.
AGV의 경우에는 주행 경로를 레이저 센서, 관성 센서, 마그네틱 센서 등을 활용하여 정해진 루트로 움직이기 때문에 트랙을 설치 비용이 높고 유지 확장이 어렵다는 단점을 가지고 있습니다.
AMR은 반대로 연산이 가능한 지능을 가지고 있어, 자율적인 주행이 가능합니다.
이러한 이유로 AMR은 AGV의 하위집합입니다.
또한 이 둘은 두가지 정도의 차이가 있습니다.
- 운반하는 무게가 AMR에 비해 AGV가 비해 무겁다.
- 운반하는 속도는 AMR이 AGV에 비해 빠르게 움직인다.
정리하자면,
AGV는 한번에 많은 무게를 옮길 수 있는 데에 반해, AMR의 경우에는 한번에 가벼운 무게만 옮길 수 있습니다.
AMR의 경우에는 카메라를 사용하여, 실시간으로 경로를 바꿔가며 이동 하여, 상황에 따라 경로를 유동적으로 바꿀 수 있습니다.