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지난 편에 이어서 스테핑 모터에 대하여 알아보겠습니다. 지난번에 2상 스테핑 모터와 5상 스테핑 모터의 차이를 비교하기 위해 분해능, 진동, 토크, 정확성 4가지 중에 분해능에 대해 알아보았습니다. 이번 편부터 나머지인 진동, 토크, 정확성에 대해 알아보겠습니다. 진동 지난 편에서 말씀드린 분해능과 관련이 있습니다. 2상 모터의 경우에는 1.8도의 분해능을 가지고 있고, 5상 모터의 경우에는 0.72도의 분해능을 가지고 있습니다. 2상 모터가 한번 움직일 때 움직이는 각이 5상 모터에 비해 크기 때문에 진동은 당연히 5상 모터보다 2상 모터가 더 클 수 밖에 없습니다. 또한 속도가 낮을 수 록 진동이 커집니다. 진동이 커진다는 것은 소음과도 밀접한 관계가 있습니다. 핸드폰을 책상위에 올려두고 진동이 울렸..

스테핑 모터란 "스텝[단계]적으로 움직이는 모터"입니다. 스테핑 모터는 주로 2상 스테핑 모터, 5상스테핑 모터가 있습니다. 줄여 스텝 모터라고도 합니다. 영어로는 "2 Phase Stepper motor", "5Phase stepper motor"입니다. 스테핑 모터는 고정자(stator)와 회전자(rotor) 2가지로 이루어져 있습니다. 스테핑 모터는 자석의 힘으로 회전하는 모터이기 때문에, 모터를 완전히 정지 할 수 있습니다. 완전히 정지 한다는 말의 의미는 "모터에 물리적인(사람이) 힘을 가하여도 모터를 회전 시킬 수 없다"는 의미 입니다. DC모터는 절대로 할 수 없는 일입니다!! 2상 스테핑 모터 특징 2상 스테핑 모터는 2가지의 위상을 가지고 있어서 2상 스테핑 모터입니다. 주로 4개 혹은 ..

AMR 자율 이동 로봇 (Autonomous Mobile Robots)의 약자입니다. 과거에는 바닥에 색 테이프나, 자석, QR코드, 와 같이 로봇을 이동시키자하는 경로를 미리 정해두고, 정해둔 위치로만 이동할 수 있도록 제작 되었습니다. 그러다보니 한번 설치할때 많은 비용이 들고, 라인을 추가하거나 제거하는 부분이 어렵다는 단점이 있있습니다. 이러한 단점을 보안하기 위해 실시간으로 가고자하는 길을 스스로 탐색하고 나아가는 로봇을 개발하게 되었고, 우리는 그 로봇을 "AMR"이라고 부르게 되었습니다. 이 로봇은 장애물을 회피하거나, 처음보는 지형에서도 사용가능하고 어느정도 지능이 있어 어느정도 자율적으로 이동할 수 있습니다. 특징 SLAM(라이다)와 같은 방법으로 지도를 생성하고, 실시간으로 통신하며 이..

삼상 유도 모터란 "전기에너지를 운동에너지로 변환 시켜주는 장치" 입니다. DC모터에 비해 힘이 크고 크기가 커서 주로 펌프, 팬, 압축기,기어, 도르래 등으로 발전기나 공장에서 주로 사용되고 있습니다. 구조 스테이터 로터 팬 전기 단자 상자 스테이터 로터를 감싸는 형상을 하고 있는 구조물입니다. 스테이터는 고정되어 있어 회전하지 않는 것이 특징입니다. 스테이터에는 3개의 코일이 감겨있습니다. 이 3개의 코일은 서로 (개방)분리되어 있어, 따로따로 전류를 흘려줄 수 있습니다. 각 코일마다 서로다른 파형이 생성되어야 로터를 회전시킬 수 있기 때문에 코일들은 서로 120도를 간격으로 연결되어있습니다. 로터 축과 연결되어 있는 구조물입니다 "스쿼럴 케이지 로터"라고도 불리는 이 로터는 끝과 끝에 링이 달려있어..